Howtosignalprocessing
- Wird der Kalman -Filter zur Sensorfusion verwendet??
- Wie wird Sensorverschmelzung erledigt??
- Wie wird Kalman -Filter in der Robotik verwendet??
- Was sind Sensorfusionalgorithmen??
Wird der Kalman -Filter zur Sensorfusion verwendet??
In dieser Serie werde ich versuchen, den Kalman -Filteralgorithmus zusammen mit einem Implementierungsbeispiel für die Verfolgung eines Fahrzeugs mit Hilfe mehrerer Sensoreingänge zu erklären, die häufig als Sensorfusion bezeichnet werden. Kalman -Filter in seiner grundlegendsten Form besteht aus 3 Schritten.
Wie wird Sensorverschmelzung erledigt??
Die Sensorfusion ist die Fähigkeit, Eingänge von mehreren Radaren, Lidaren und Kameras zusammenzubringen, um ein einzelnes Modell oder ein Bild der Umgebung um ein Fahrzeug zu bilden. Das resultierende Modell ist genauer, da es die Stärken der verschiedenen Sensoren ausgleichen.
Wie wird Kalman -Filter in der Robotik verwendet??
Erweiterte Kalman -Filter zur Rettung! Es entfernt die Einschränkung der linearen Zustandsübergangs- und Messmodelle. Stattdessen können Sie eine nichtlineare Funktion verwenden, um den Zustandsübergang und die Messungen, die Sie mit Ihrem Roboter durchführen, zu modellieren.
Was sind Sensorfusionalgorithmen??
Was sind Sensorfusionalgorithmen?? Sensor -Fusion -Algorithmen kombinieren sensorische Daten, die bei ordnungsgemäß synthetisierter Unsicherheit bei der Wahrnehmung der Maschine dazu beitragen. Sie übernehmen die Aufgabe, Daten von mehreren Sensoren zu kombinieren - jeweils einzigartige Vor- und Nachteile -, um die genauesten Positionen von Objekten zu bestimmen.
