Howtosignalprocessing
- Was ist die Kovarianzmatrix im Kalman -Filter?
- Was ist Rauschenkovarianzmatrix?
- Was ist Prozessrauschen im Kalman -Filter??
- Wie berechnen Sie das Prozessrauschen??
Was ist die Kovarianzmatrix im Kalman -Filter?
Diese Unsicherheit kann durch eine Matrix dargestellt werden, die als staatliche Kovarianzmatrix bekannt ist, P. Die staatliche Kovarianzmatrix besteht aus den Varianzen, die mit jedem der staatlichen Schätzungen verbunden sind, sowie aus der Korrelation zwischen den Fehlern in den Zustandsschätzungen.
Was ist Rauschenkovarianzmatrix?
Die Prozesskovarianz wirkt als Gewichtungsmatrix für den Systemprozess. Es bezieht die Kovarianz zwischen dem ITH und dem JTH-Element jedes Prozess-Noise-Vektors. Es ist definiert als: σij = COV (→ xi, → xj) = e [(→ xi - μi) ≤ (→ xj - μj)]
Was ist Prozessrauschen im Kalman -Filter??
Prozessrauschen
Wenn ein Kalman -Filter den Antrag eines Objekts schätzt, muss er daher unbekannte Abweichungen vom Bewegungsmodell berücksichtigen. Der Begriff „Prozessrauschen“ wird verwendet, um die Menge an Abweichung oder Unsicherheit der wahren Bewegung des Objekts aus dem gewählten Bewegungsmodell zu beschreiben.
Wie berechnen Sie das Prozessrauschen??
Wenn Ihr Zustand beispielsweise [x, dx/dt] ist, dann ist ein gemeinsames Prozessrauschmodell (die fast konstante Geschwindigkeit bezeichnet) q = [t^3/3, t^2/2; T^2/2, t] q (in matlab) wobei Q ein positiver Skalierungsparameter ist und t die Stichprobenzeit ist.
