Howtosignalprocessing
- Was bedeutet Kovarianz im Kalman -Filter??
- Was ist die Kovarianzmatrix Q im Kalman -Filter?
- Was ist Kalman -Filter in IMU?
- Wie funktioniert erweiterte Kalman -Filterfilter??
Was bedeutet Kovarianz im Kalman -Filter??
Die im Kalman -Filter verwendete Kovarianzmatrix repräsentiert den Fehler eines mehrdimensionalen Gaußschen verteilten Datensatzes.
Was ist die Kovarianzmatrix Q im Kalman -Filter?
Q sagt, wie viel Varianz und Kovarianz es gibt. Die Diagonale von q enthält die Varianz jeder Zustandsvariablen, und außerhalb der Diagonale enthält die Kovarianzen zwischen den verschiedenen Zustandsvariablen (e.g. Geschwindigkeit in x gegen vs Position in y). R enthält die Varianz Ihrer Messung.
Was ist Kalman -Filter in IMU?
Der Kalman -Filter schätzt die Orientierungswinkel mit allen Beiträgen der Sensorachse innerhalb der IMU.
Wie funktioniert erweiterte Kalman -Filterfilter??
Der erweiterte Kalman -Filter (EKF) verarbeitet nichtlineare Prozess- und Messmodelle, indem sie auf die Linearisierung zur Ausbreitung der Fehlerkovarianzmatrix und Kalman Gain -Berechnung zurückgreifen.
