Kalman

Erweiterter Kalman -Filtergewinn

Erweiterter Kalman -Filtergewinn
  1. Was ist Kalman -Filtergewinn?
  2. Was macht ein erweiterter Kalman -Filter??
  3. Warum ist erweiterter Kalman -Filter nicht optimal??

Was ist Kalman -Filtergewinn?

Das Kalman-Gain ist das Gewicht der Messungen und der Schätzung des Stromstaates und kann "abgestimmt" werden, um eine bestimmte Leistung zu erzielen. Mit einer hohen Verstärkung legt der Filter die jüngsten Messungen mehr Gewicht und entspricht daher reaktionsfähiger.

Was macht ein erweiterter Kalman -Filter??

Der erweiterte Kalman -Filter (EKF) verarbeitet nichtlineare Prozess- und Messmodelle, indem sie auf die Linearisierung zur Ausbreitung der Fehlerkovarianzmatrix und Kalman Gain -Berechnung zurückgreifen.

Warum ist erweiterter Kalman -Filter nicht optimal??

EKF ist (meistens) nicht optimal

Dies geschieht, weil der EKF die Zustandsübergänge und -messungen unter Verwendung linearer Taylor -Expansionen annähert und die Güte der Annäherung von dem Grad der Nichtlinearität der angenäherten Funktionen und von der Unsicherheit seiner Gaußschen Überzeugung abhängt [2] [5].

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