Howtosignalprocessing
- Ist UKF immer besser als EKF?
- Wofür werden Quaternionen verwendet??
- Warum sollten Sie Quaternionen über Euler -Winkel verwenden??
- Was ist EKF und UKF??
Ist UKF immer besser als EKF?
Die Genauigkeit der vorhergesagten Messung in UKF ist genauer als die von EKF. UKF nähert sich den vorhergesagten Messungen mit den Sigma -Punkten über das Systemdynamikmodell und dann das Beobachtungsmodell an.
Wofür werden Quaternionen verwendet??
Einheitenquaternionen, bekannt als Verors, bieten eine bequeme mathematische Notation für die Darstellung räumlicher Orientierungen und Rotationen von Elementen im dreidimensionalen Raum. Insbesondere codieren sie Informationen über eine Achsenwinkeldrehung über eine willkürliche Achse.
Warum sollten Sie Quaternionen über Euler -Winkel verwenden??
Für Rotationen sind Quaternionen der Verwendung von Euler -Winkeln überlegen. Der Grund dafür ist, dass Quaternionen ein Problem vermeiden, das als Gimbal Lock bezeichnet wird. Das passiert, wenn zwei der drei Rotationsachsen zufällig ausrichten.
Was ist EKF und UKF??
Der erweiterte Kalman -Filter (EKF) und der unmittelbare Kalman -Filter (UKF) werden vom KF abgeleitet. Das EKF ist die nichtlineare Version des KF, die sich linearisiert, während der UKF die am besten bekannten nichtlinearen Schätzungen ist.
